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# 树莓派 5 圆柱运动控制系统
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> 本项目运行在 **Raspberry Pi 5**（树莓派 5）上，通过多种通信协议控制三个圆柱在水槽中的运动，并实时测量受力情况。
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## 目录
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1. [项目简介](#1-项目简介)
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2. [整体架构](#2-整体架构)
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3. [什么是树莓派（Raspberry Pi）？](#3-什么是树莓派raspberry-pi)
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4. [GPIO 概念](#4-gpio-概念)
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5. [通信协议简介](#5-通信协议简介)
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6. [Python 环境搭建](#6-python-环境搭建)
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7. [项目文件结构](#7-项目文件结构)
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8. [如何运行](#8-如何运行)
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9. [三个驱动模块详解](#9-三个驱动模块详解)
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10. [signal_features.json 说明](#10-signal_featuresjson-说明)
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11. [常见问题 FAQ](#11-常见问题-faq)
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12. [参考资料](#12-参考资料)
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## 1. 项目简介
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这是一个在 **Raspberry Pi 5** 上运行的控制系统，用于在水槽中控制三个圆柱的运动并测量受力。系统通过以下方式工作：
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- 三个**空心杯电机**（带编码器反馈）控制圆柱的**旋转**
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- 三个**步进电机**控制圆柱的**直线移动**
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- 一个**高精度 ADC**（模数转换器）测量应变片传来的电压信号，从而算出受力大小
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## 2. 整体架构
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┌─────────────────────────────────────────────────────────────────────┐
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│ Raspberry Pi 5 │
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│ ┌──────────────┐ ┌──────────────┐ ┌──────────────────────┐ │
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│ │ SPI 总线 │ │ I2C 总线 │ │ 硬件 PWM │ │
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│ │ /dev/spidev0.0│ │ /dev/i2c-1 │ │ GPIO12 输出 │ │
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│ └───────┬───────┘ └──────┬───────┘ └──────────┬───────────┘ │
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│ │ │ │ │
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└───────────┼───────────────────┼────────────────────────┼──────────────┘
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│ │ │
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▼ ▼ ▼
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┌──────────────┐ ┌──────────────────┐ ┌──────────────────┐
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│ ADS124S08 │ │ 4EncoderMotor │ │ StepMotor Driver │
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│ ADC 芯片 │ │ 电机模块 (I2C) │ │ (I2C + PWM) │
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│ (SPI 通信) │ │ 地址: 0x24 │ │ 地址: 0x27 │
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└──────┬───────┘ └────────┬─────────┘ └────────┬─────────┘
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│ │ │
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应变片信号 空心杯电机 (×4) 步进电机 (×3)
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(电压测量) (控制圆柱旋转) (控制圆柱平移)
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## 3. 什么是树莓派（Raspberry Pi）？
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树莓派是一台只有**信用卡大小**的 Linux 计算机。它虽然小，但具备普通电脑的所有功能——有 CPU、内存、USB 接口、HDMI 视频输出、网络接口等。树莓派最特别的地方是它有一排**GPIO 引脚**，可以通过这些引脚直接控制外部电子设备（比如电机、传感器、灯光等）。
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### 本项目使用的型号：Raspberry Pi 5
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### 树莓派引脚图
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树莓派 5 的 40 针 GPIO 排针布局如下（从上方俯视，SD 卡槽朝上）：
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3.3V (1) (2) 5V
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GPIO2 (SDA) (3) (4) 5V
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GPIO3 (SCL) (5) (6) GND
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GPIO4 (7) (8) GPIO14 (TXD)
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GND (9) (10) GPIO15 (RXD)
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GPIO17 (11)(12) GPIO18
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GPIO27 (13)(14) GND
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GPIO22 (15)(16) GPIO23
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3.3V (17)(18) GPIO24
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GPIO10(MOSI)(19)(20) GND
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GPIO9(MISO)(21)(22) GPIO25
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GPIO11(SCLK)(23)(24) GPIO8 (CS)
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GND (25)(26) GPIO7 (CS1)
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GPIO0(IDSD)(27)(28) GPIO1 (IDSC)
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GPIO5 (29)(30) GND
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GPIO6 (31)(32) GPIO12 (PWM)
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GPIO13 (33)(34) GND
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GPIO19 (35)(36) GPIO16
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GPIO26 (37)(38) GPIO20
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GND (39)(40) GPIO21
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> 详细引脚功能说明请参考：[树莓派官方引脚文档](https://www.raspberrypi.com/documentation/computers/raspberry-pi.html)
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## 4. GPIO 概念
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### 什么是 GPIO？
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GPIO 是 **General Purpose Input Output**（通用输入输出引脚）的缩写。可以把 GPIO 引脚想象成树莓派身上伸出来的"小触手"，每个触手可以：
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- **输出高电平（3.3V）或低电平（0V）**：相当于开或关一个开关
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- **检测外部电平是高还是低**：相当于感应外部有没有电信号
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### 高电平和低电平
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- **高电平（HIGH / 1 / 3.3V）**：引脚输出 3.3 伏特的电压，相当于"开"
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- **低电平（LOW / 0 / 0V）**：引脚输出 0 伏特的电压，相当于"关"
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简单来说，树莓派通过把 GPIO 引脚设置为高电平或低电平，来控制外部设备。比如把某个引脚设为高电平，就等于告诉连接的设备"开始工作"。
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### 本项目中使用的 GPIO 引脚
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| 引脚 (BCM) | 功能 | 连接设备 |
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|---|---|---|
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| GPIO12 | PWM 输出（产生步进脉冲） | StepMotor 模块 |
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| GPIO5 | 步进电机 0 方向控制 | StepMotor 模块 |
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| GPIO6 | 步进电机 1 方向控制 | StepMotor 模块 |
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| GPIO16 | 步进电机 2 方向控制 | StepMotor 模块 |
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| GPIO22 | 电源阶段 1 控制（先供电） | ADC (ADS124S08) |
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| GPIO17 | 电源阶段 1 控制（先供电） | ADC |
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| GPIO24 | 电源阶段 2 控制（后供电） | ADC |
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| GPIO27 | 电源阶段 2 控制（后供电） | ADC |
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| GPIO23 | 保持低电平（初始化期间） | ADC |
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| GPIO18 | 保持低电平（初始化期间） | ADC |
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| GPIO25 | DRDY 输入（检测ADC数据就绪） | ADC |
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| GPIO10 | SPI MOSI（主出从入） | ADC |
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| GPIO9 | SPI MISO（主入从出） | ADC |
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| GPIO11 | SPI SCLK（时钟线） | ADC |
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| GPIO8 | SPI CS（片选，低电平选中） | ADC |
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| GPIO2 | I2C SDA（数据线） | 电机模块 |
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| GPIO3 | I2C SCL（时钟线） | 电机模块 |
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> BCM 编号是 Broadcom 芯片的 GPIO 编号方式，也是 Python 库（如 gpiozero）默认使用的编号方式。
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## 5. 通信协议简介
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### 5.1 SPI（Serial Peripheral Interface，串行外设接口）
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#### 是什么
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SPI 是一种**同步串行通信协议**，用 **4 根线**连接主设备（这里是树莓派）和从设备（这里是 ADC 芯片）。
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#### 四根线的比喻
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把 SPI 通信想象成老师和学生对话：
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| 线名 | 全称 | 比喻 |
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|---|---|---|
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| **SCLK** | Serial Clock（串行时钟） | 老师用**节拍器**打拍子，所有人按这个节奏说话 |
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| **MOSI** | Master Out Slave In（主出从入） | **老师对学生说话**的通道 |
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| **MISO** | Master In Slave Out（主入从出） | **学生对老师说话**的通道 |
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| **CS** | Chip Select（片选） | 老师**点名**：喊谁的名字（拉低电平），谁就说话 |
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> **CS 低电平有效**：当 CS 线从高电平变为低电平时，表示"我要跟你说话了"；当 CS 线回到高电平时，表示"对话结束"。
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#### 为什么 ADC 用 SPI？
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- **速度快**：SPI 时钟频率可达几十 MHz，适合高速数据读取
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- **全双工**：可以同时发送和接收数据（就像两个人可以同时说话和听）
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- 高精度 ADC（如 ADS124S08）需要快速、可靠地传输 24 位数据，SPI 非常适合
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#### 本项目中的 SPI
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- **主设备**：树莓派 5
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- **从设备**：ADS124S08 ADC 芯片
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- **总线路径**：`/dev/spidev0.0`（总线 0，设备 0）
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- **时钟频率**：1 MHz（每秒传输 1,000,000 位数据）
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- **SPI 模式**：模式 1（CPOL=0，CPHA=1）
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### 5.2 I2C（Inter-Integrated Circuit，内部集成电路）
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#### 是什么
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I2C 是一种**同步串行通信协议**，只用 **2 根线**就可以连接多个设备。
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#### 两根线的比喻
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I2C 像学校的**广播系统**：
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| 线名 | 全称 | 比喻 |
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|---|---|---|
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| **SDA** | Serial Data（串行数据线） | 广播的**话筒和喇叭**，说话和听话都用这一根 |
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| **SCL** | Serial Clock（串行时钟线） | 广播的**节拍信号**，控制说话的节奏 |
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所有设备都接在同一对线上，但每个设备都有一个唯一的**地址**（就像一个班每个学生有**学号**）。主机喊学号，对应学号的设备才应答；其他设备保持安静。
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#### 为什么电机模块用 I2C？
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- **接线简单**：只需要两根线，可以挂多个设备（每个设备用不同地址区分）
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- **设备数量**：理论上一个 I2C 总线上最多可以连接 127 个设备
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- 电机控制不需要极快的数据传输速度，I2C 完全够用
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#### 本项目中的 I2C
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| 设备 | I2C 地址 | 用途 |
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|---|---|---|
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| 4EncoderMotor 模块 | **0x24** | 控制空心杯电机旋转 |
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| StepMotor Driver 模块 | **0x27** | 配置步进电机（使能/复位等） |
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树莓派通过 `/dev/i2c-1`（I2C 总线 1）与这两个模块通信。
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### 5.3 PWM（Pulse Width Modulation，脉冲宽度调制）
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#### 是什么
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PWM 是一种通过**快速开关信号**来模拟不同电压输出的技术。就像快速眨眼——如果你半睁半闭眼睛，看起来就像在"眯着眼"；PWM 也是类似的道理。
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#### 两个重要参数
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| 参数 | 含义 | 比喻 |
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|---|---|---|
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| **频率 (Frequency)** | 每秒开关多少次，单位 Hz（赫兹） | 每秒眨眼的次数 |
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| **占空比 (Duty Cycle)** | 高电平时间占一个周期的比例 | 每次眨眼时，眼睛闭着的时间比例——80% 闭着 = 20% 占空比 |
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比如：频率 1000 Hz = 每秒开关 1000 次。占空比 50% = 一半时间通（高电平），一半时间断（低电平）。
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#### 为什么步进电机用 PWM？
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步进电机是一种特殊的电机，**每收到一个脉冲就走一步**。所以：
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- PWM 的频率越高 → 脉冲来得越快 → 电机转速越快
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- PWM 的频率越低 → 脉冲来得越慢 → 电机转速越慢
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树莓派的**硬件 PWM**（由专用硬件产生，不受 CPU 负载影响）通过 GPIO12 引脚输出脉冲，经过 StepMotor 模块驱动步进电机。
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## 6. Python 环境搭建
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### 6.1 检查环境
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树莓派 OS（操作系统）自带 Python 3。打开终端（Terminal），输入以下命令检查版本：
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```bash
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python3 --version
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```
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如果显示类似 `Python 3.11.x` 或更高版本，说明 Python 已安装。
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### 6.2 创建虚拟环境（推荐）
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虚拟环境可以把本项目的 Python 依赖与你电脑上的其他项目隔离开，避免版本冲突。
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```bash
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# 进入项目文件夹
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cd pinball_exp_rp5
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# 创建虚拟环境（在项目根目录下生成 venv 文件夹）
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python3 -m venv venv
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# 激活虚拟环境
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source venv/bin/activate
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# 激活后，终端提示符前面会出现 (venv) 字样
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```
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> 以后每次使用本项目，都先运行 `source venv/bin/activate` 来激活虚拟环境。
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### 6.3 安装依赖
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首先确保 `requirements.txt` 文件在项目根目录下，然后运行：
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```bash
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pip install -r requirements.txt
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```
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#### 各依赖库的作用
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| 库名 | 作用 | 安装方式 |
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|---|---|---|
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| **spidev** | 操作 SPI 总线的 Python 库。树莓派通过它跟 ADC 芯片通信。 | `pip install spidev` |
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| **smbus2** | 操作 I2C 总线的 Python 库。树莓派通过它跟电机模块通信。 | `pip install smbus2` |
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| **RPi.GPIO** | 控制 GPIO 引脚的经典库（可选）。本项目中主要用 gpiozero 代替。 | `pip install RPi.GPIO` |
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| **gpiozero** | 简化版的 GPIO 控制库。Raspberry Pi OS 自带，无需额外安装。 | 系统自带 |
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| **rpi_hardware_pwm** | 控制树莓派硬件 PWM 输出的库，用于步进电机的脉冲产生。 | `pip install rpi_hardware_pwm` |
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| **jupyter** | 运行 `.ipynb` 笔记本文件的环境，可以在浏览器中交互式运行代码。 | `pip install jupyter` |
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| **matplotlib** | 绘图库，`test.ipynb` 中用它将 ADC 采集的数据画成图表。 | `pip install matplotlib` |
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> **注意**：`rpi_hardware_pwm` 和 `matplotlib` 不在 `requirements.txt` 中，需要单独安装。
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```bash
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# 如果上面的安装命令执行完后还缺少某些库，可以手动补装：
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pip install rpi_hardware_pwm matplotlib jupyter
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```
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## 7. 项目文件结构
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```
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pinball_exp_rp5/
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├── README.md # 本文件 — 项目说明（你正在读的这份文档）
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├── requirements.txt # Python 依赖列表（自动安装用）
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├── drv_adc.py # ADC 驱动模块 — 采集电压信号（SPI 通信）
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├── drv_encodermotor.py # 编码器电机驱动模块 — 控制圆柱旋转（I2C 通信）
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├── drv_stepmotor.py # 步进电机驱动模块 — 控制圆柱平移（I2C + PWM）
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├── test.ipynb # 教学演示 Notebook（Jupyter 笔记本）
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└── signal_features.json # 实验信号参数（已脱敏处理）
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```
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## 8. 如何运行
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```bash
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# 1. 激活虚拟环境（如果之前创建了虚拟环境）
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source venv/bin/activate
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# 2. 启动 Jupyter Notebook
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jupyter notebook
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# 3. 终端会显示一个链接（类似 http://127.0.0.1:8888/），
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# 用浏览器打开这个链接
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# 4. 在浏览器中点击 test.ipynb 文件
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# 5. 在 Notebook 中按顺序从上到下运行每个 Cell（代码单元格）：
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# - 点击一个 Cell 选中它
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# - 按 Shift + Enter 运行当前 Cell 并自动跳转到下一个
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# - 也可以点工具栏上的 "Run" 按钮
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```
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> **什么是 Jupyter Notebook？**
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> Jupyter Notebook 是一种交互式的编程环境，把代码、运行结果、文字说明放在一个文件（`.ipynb`）中。每个代码块叫做一个"Cell"，可以单独运行，非常适合教学和实验。
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## 9. 三个驱动模块详解
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### 9.1 ADC 模块（`drv_adc.py`）
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#### 控制芯片
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**TI ADS124S08** —— 这是一款 24 位高精度模数转换器（ADC）。
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- **24 位**意味着它可以分辨非常微小的电压变化（最小可分辨约 0.3 微伏）
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- 可以把连续的模拟电压信号转换成计算机可以处理的数字信号
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- 本项目中用于读取应变片经放大后的电压信号，从而计算受力
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#### 通信方式
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SPI 总线，路径：`/dev/spidev0.0`
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#### 为什么要分两步给 ADC 上电？
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ADS124S08 芯片的模拟电路和数字电路需要按照特定顺序启动。如果同时上电，芯片内部状态可能不稳定。所以驱动程序先启动第一部分电源（Stage 1），等待 100ms 让电源稳定后，再启动第二部分电源（Stage 2）。
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#### 典型调用流程
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```python
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from drv_adc import ADS124S08
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# 1. 创建 ADC 对象（自动完成上电和初始化）
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adc = ADS124S08()
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# 2. 配置可编程增益放大器（PGA）
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# pga_en=1: 启用放大 gain=5: 放大 32 倍
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adc.set_pga(pga_en=1, gain=5)
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# 3. 配置采样率
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# dr=8: 200 SPS（每秒采样 200 次） mode=1: 单次转换模式
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adc.set_datarate(dr=8, mode=1)
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# 4. 选择要测量的输入通道（单端模式，以 AINCOM 为公共端）
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# 这里选择通道 0（AIN0 引脚）
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adc.set_input_mux(pos_channel=0)
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# 5. 读取多个通道的电压原始值
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values = adc.request_channels([0, 1, 2])
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# 6. 清理（关闭 SPI 总线，关掉 GPIO 电源）
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adc.close()
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```
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#### 几个重要的配置
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**PGA 增益倍数对照表：**
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| gain 编码 | 实际放大倍数 | 适用信号 |
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|---|---|---|
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| 0 | ×1 | 强信号（>1V） |
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| 1 | ×2 | 中等信号 |
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| 2 | ×4 | 中等信号 |
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| 3 | ×8 | 较弱信号 |
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| 4 | ×16 | 弱信号 |
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| 5 | ×32 | 微弱信号（如应变片） |
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| 6 | ×64 | 极微弱信号 |
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| 7 | ×128 | 最微弱信号 |
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**数据速率对照表：**
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| dr 编码 | 实际速率（SPS） | 每次采样等待时间 |
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|---|---|---|
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| 0 | 2.5 | 400 ms |
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| 4 | 20 | 50 ms |
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| 8 | 200 | 5 ms |
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| 13 | 4000 | 0.25 ms |
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> **SPS** = Samples Per Second（每秒采样次数）。数值越大，采样越快，但噪声也越大。
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### 9.2 编码器电机模块（`drv_encodermotor.py`）
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#### 控制硬件
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**M5Stack Module 4EncoderMotor** —— 一个可以同时控制 4 个空心杯电机的模块。每个电机都带有编码器（可以测量电机转了多少圈）。
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#### 通信方式
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**I2C** 总线，模块地址：**0x24**
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#### 什么是编码器？
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编码器是安装在电机轴上的传感器。电机每转一个角度，编码器就产生一个脉冲。通过统计脉冲数量，计算机就知道电机转了多少圈、转到了哪个位置。
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#### 三种控制模式
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| 模式 | 名称 | 说明 |
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|---|---|---|
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| `NORMAL_MODE` (0x00) | 普通模式 | 直接设置 PWM 占空比控制转速，没有闭环控制 |
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| `POSITION_MODE` (0x01) | 位置模式 | 使用 PID 闭环控制，让电机转到指定位置并停住 |
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| `SPEED_MODE` (0x02) | 速度模式 | 使用 PID 闭环控制，让电机保持指定的转速 |
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#### 什么是 PID 控制？
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PID 是比例（P）-积分（I）-微分（D）控制的简称，是一种自动调节技术。打个比方：
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你想让水龙头流出的水稳定在每分钟 1 升：
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- **P（比例）**：看当前流量跟目标差多少，差得多就多拧一点，差得少就少拧一点
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- **I（积分）**：如果长时间有微小偏差（比如一直是 0.98 升），就慢慢增加拧开的幅度
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- **D（微分）**：如果流量突然变化（有人碰了水管），就快速反向调整一下
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三个参数配合，就能让电机精确地达到并保持目标速度或位置。
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#### 典型调用流程
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```python
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from drv_encodermotor import EncoderMotorDriver, SPEED_MODE
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# 使用 with 语句（自动打开和关闭 I2C 连接）
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with EncoderMotorDriver(bus=1) as driver:
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# 1. 设置电机 0 为速度模式
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driver.set_mode(0, SPEED_MODE)
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# 2. 设置速度模式的 PID 参数
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driver.set_speed_pid(0, kp=1, ki=100, kd=1)
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# 3. 设置线速度（单位：米/秒）
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# 电机将以 0.01 米/秒的速度旋转
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driver.set_linear_speed_m_s(0, 0.01)
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```
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> `with` 语句是 Python 的一种语法，确保无论代码是否出错，I2C 连接都会被正确关闭。等价于 `try: ... finally: driver.close()`。
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### 9.3 步进电机模块（`drv_stepmotor.py`）
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#### 控制硬件
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**M5Stack StepMotor Driver** —— 一个可以驱动最多 3 个步进电机的模块。
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#### 通信方式
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- **I2C**（地址 0x27）：用于模块配置（使能、复位等）
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- **硬件 PWM**（GPIO12）：用于产生步进脉冲（控制电机速度）
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#### 什么是步进电机？
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步进电机是一种特殊的电机，**每收到一个电脉冲就转动一个固定的角度**（称为"步距角"）。本项目中电机的步距角是 1.8°（每圈 200 步），加上驱动器的微步进和减速器后，每圈需要 **89,600 个脉冲**。
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#### 三个电机的关系
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- 三个步进电机**共享同一路 PWM**（即同时以相同的频率步进）
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- 但每个电机可以**独立控制方向**（通过独立的 GPIO 引脚）
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- 这样三个圆柱可以同时移动，但方向可以不同
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#### S 曲线加减速
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电机突然启动或停止会产生机械冲击。本项目使用 **S 曲线加减速**来让电机平滑地加速和减速。名字来源于速度随时间变化的形状像字母 "S"。
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具体做法是用**余弦函数**来计算每个时刻的速度：
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- 启动时：速度从 0 慢慢增加（就像汽车起步）
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- 中间阶段：加速变快
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- 接近目标速度时：加速又变慢，最终平稳到达目标速度
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减速时反过来，整个过程非常平滑，减少了机械冲击和电机失步的风险。
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#### 典型调用流程
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```python
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from drv_stepmotor import StepMotorDriver
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# 1. 创建步进电机驱动对象
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drv = StepMotorDriver()
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# 2. 使能电机（允许接收脉冲）
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drv.enable_motor()
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# 3. 设置方向（True = 正向）
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drv.set_dir(True)
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# 4. 启动电机并以 S 曲线加速到 0.01 米/秒
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drv.start(0.01)
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# 5. 在运行中改变速度
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# drv.change_speed(0.02)
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# 6. 以 S 曲线减速停止
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drv.stop()
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# 7. 清理资源
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drv.close()
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# 也支持 with 语句
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# with StepMotorDriver() as drv:
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# drv.enable_motor()
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# drv.set_dir(True)
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# drv.start(0.01)
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# time.sleep(2)
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# drv.stop()
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```
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## 10. `signal_features.json` 说明
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这个文件存储了从 **LBM（格子玻尔兹曼方法）** 计算机仿真中提取的信号特征。LBM 是一种流体力学仿真方法，用于模拟水流绕过圆柱时的受力情况。
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### 文件内容格式
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```json
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{
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"signals": [
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{
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"name": "action1", // 第 1 个圆柱的信号
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"mean": 0.00166, // 信号的直流分量（平均值）
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"components": [ // 正弦波分量列表
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{
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"frequency": 0.135, // 频率 (Hz)
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"amplitude": 0.00137, // 幅值
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"phase": 0.187 // 相位 (弧度)
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}
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]
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}
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]
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}
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```
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每个 action（对应一个圆柱）包含：
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- **mean（均值）**：信号的直流偏置
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- **多个正弦波分量**：每个分量有频率、幅值、相位
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这些参数用于在主控制循环中合成周期运动信号，让圆柱按照仿真得出的最优方式运动。**数据已做脱敏处理**（数值做了随机偏移），仅供学习参考。
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## 11. 常见问题 FAQ
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#### Q: SPI 设备找不到
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```bash
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ls -l /dev/spidev*
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```
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如果显示 `No such file or directory`，说明 SPI 接口未启用。
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**解决方法**：
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```bash
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sudo raspi-config
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# 进入 Interface Options → SPI → Enable
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# 重启树莓派
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```
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#### Q: I2C 设备找不到
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```bash
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i2cdetect -y 1
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```
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如果命令不存在或没有显示设备地址，说明 I2C 接口未启用。
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**解决方法**：
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```bash
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sudo raspi-config
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# 进入 Interface Options → I2C → Enable
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# 重启树莓派
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```
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扫描到的设备地址应该显示为十六进制编号（如 `24` 和 `27`）。
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#### Q: 电机不转
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请按顺序检查：
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1. **电源**：电机模块是否有外部电源供电？树莓派的 5V 引脚通常不足以驱动电机
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2. **使能信号**：是否调用了 `enable_motor()`（步进电机）或设置了正确的模式（编码器电机）
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3. **接线**：I2C 连线是否正确（SDA → GPIO2，SCL → GPIO3）
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4. **地址**：I2C 地址是否匹配（编码器电机 0x24，步进电机 0x27）
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#### Q: ADC 读数为 0
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1. 检查 PGA 配置是否正确（增益是否设得太低，信号太弱读不出来）
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2. 检查输入通道选择是否正确（是不是选对了 AIN 引脚）
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3. 检查 SPI 接线
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4. 用 `check_status()` 方法查看 ADC 状态寄存器
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#### Q: ImportError: No module named xxx
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运行以下命令安装缺失的库：
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```bash
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pip install xxx
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```
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常用的库安装命令：
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```bash
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pip install spidev smbus2 rpi_hardware_pwm matplotlib jupyter
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```
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#### Q: Permission denied（权限不足）
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通常是因为当前用户没有访问 SPI 或 I2C 设备的权限。`pi` 用户默认有权限。如果使用其他用户，可以将用户加入相关组：
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```bash
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sudo usermod -a -G spi,i2c,gpio 用户名
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# 然后注销并重新登录
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```
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## 12. 参考资料
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- **ADS124S08 数据手册（TI 官方网站）**
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https://www.ti.com/product/ADS124S08
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- **M5Stack 4EncoderMotor 模块文档**
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https://docs.m5stack.com/en/module/Module_4EncoderMotor_V1.1
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- **M5Stack StepMotor Driver 模块文档**
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https://docs.m5stack.com/en/module/Stepmotor%20Driver%20Module13.2%20v1.1
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- **树莓派官方文档**
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https://www.raspberrypi.com/documentation/
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- **树莓派 GPIO 引脚说明**
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https://www.raspberrypi.com/documentation/computers/raspberry-pi.html
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||
- **spidev Python 库**
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https://pypi.org/project/spidev/
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||
- **smbus2 Python 库**
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https://pypi.org/project/smbus2/
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||
- **gpiozero Python 库**
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https://gpiozero.readthedocs.io/
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