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Core changes: - New phase-state features (PHASE_STATE_KEYS, ILLUSION_PHASE_KEYS) with obs dynamics - Derivative and absolute output modes (output_mode="deriv"|"absolute") - predict_v23_deriv() with integration support for closed-loop - Offline multi-step rollout evaluator (eval_rollout.py) Key results: - Illusion 0.75L/1L: phase-state+error-state+abs achieves 0.974/0.958 closed-loop with zero action history features — proving the new route works - Karman re100: phase-state+abs reaches 0.699 (vs 0.901 with action history) - 1.5L confirmed as bang-bang regime (R2=0.12 for linear SINDy) - Feature ablation: 6-dim phase-state outperforms 16-dim full-lag in closed-loop Documentation: - docs/SR_analysis_results.md: comprehensive analysis report - docs/HANDOVER_SR_ANALYSIS.md: handover notes for next coder - 6 figures in docs/figures/SR_analysis/ - Updated README.md, sindy_sr_notes.md, sindy_sr_knowledge.md - Updated configs.py with generalization scenes Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>
4.0 KiB
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SR Analysis Pipeline — Handover Notes (2026-06-15)
交接人 → 接手人
当前管线状态
| 模块 | 状态 | 说明 |
|---|---|---|
| Illusion 0.75L + 1L phase-state + abs | 已验证 | 闭环 0.974 / 0.958，无动作历史，可进 PySR |
| Illusion 1.5L | 边界 case | bang-bang 机制，线性 SINDy 不适用 |
| Karman phase-state + abs | 0.699 | 优于 deriv 模式，但低于旧 v23 的 0.901 |
| Karman old v23 (a_lag) | 0.901 | 保留作基线对照 |
| Karman 泛化测试 | 已完成 | Re70/150/300/25 约 0.54-0.60 |
| PySR 符号回归 | 有 shell | 需要修复 run_pysr.py 后重新跑 |
| Vortex 偏移扩展 | 未做 | 低优先级 |
核心文件改动（2026-06-14~15）
| 文件 | 改动类型 |
|---|---|
utils/feature_builder.py |
新增 PHASE_STATE_KEYS, ILLUSION_PHASE_KEYS, KARMAN_EXPANDED_KEYS, obs dynamics, error-state, mu_Cl_tot |
utils/sindy_fitter.py |
新增 compute_action_deriv, get_feature_matrix_deriv(output_mode) |
sindy/run_all_v2.py |
新增 --deriv, --phase, --karman-expand, --karman-mu, --output-mode, --augment-level CLI |
validate/run_closed_loop.py |
新增 predict_v23_deriv, mode="abs", load_sindy_coefs返回mode |
validate/run_closed_loop_illusion.py |
修改 支持 predict_v23_deriv, 自动检测模式 |
validate/eval_rollout.py |
新文件 离线多步 rollout 评估 |
scripts/plot_sr_results.py |
新文件 结果可视化图表 |
docs/SR_analysis_results.md |
新文件 完整分析报告 |
docs/figures/SR_analysis/fig*.png |
新文件 6 张图表 |
关键设计决策（接手前必读）
- phase-state 特征 =
u_a, du_a/dt, Cl_tot, dCl_tot/dt, Cd_tot, Cd_rear(6维) - ILLUSION_PHASE_KEYS = phase-state +
Cd_err, Cl_err, dCd_err/dt, dCl_err/dt(10维) - 绝对动作输出
output_mode="absolute"优于导数"deriv"，无积分累积 - v23 结构始终默认：front no-bias, rear shared-head
- 时间一阶导统一除以
dt_c = SAMPLE_INTERVAL/2000，跨场景可比较 controlled.npz中新加了target_forces字段，illusion 场景必须有- FIFO bias ≠ DRL action bias，1U vs 2U 不要混淆
常用命令速查
# 拟合 + 验证 Illusion phase-state + absolute (完整流程)
conda run -n pycuda_3_10 python src/SR_analysis/sindy/run_all_v2.py \
--scenes illusion_0.75L,illusion_1L --deriv --phase --output-mode absolute
conda run -n pycuda_3_10 python src/SR_analysis/validate/run_closed_loop_illusion.py \
--scene illusion_0.75L --device 0 --steps 320 \
--sindy-results src/SR_analysis/sindy/illusion/sindy_results_deriv.json
# 拟合 + 验证 Karman phase-state + absolute
conda run -n pycuda_3_10 python src/SR_analysis/sindy/run_all_v2.py \
--scenes karman_re100 --deriv --phase --output-mode absolute
conda run -n pycuda_3_10 python src/SR_analysis/validate/run_closed_loop.py \
--scene karman_re100 --device 0 --steps 200 --mode abs \
--sindy-results src/SR_analysis/sindy/karman/sindy_results_deriv.json
# 离线 rollout 评估
python3 src/SR_analysis/validate/eval_rollout.py \
--sindy-results src/SR_analysis/sindy/karman/sindy_results_deriv.json \
--scene karman_re100
# PySR (需要先修复滞后的 bug！)
conda run -n sr_env python src/SR_analysis/sindy/run_pysr.py --scene illusion_1L
# 画图
python3 scripts/plot_sr_results.py
目前最适合推进的方向
- Illusion PySR 符号回归（0.75L + 1L separate → 公式比较）
- Karman 状态补强（配合 CCD/OID 分析找出缺失的状态量，再回 SR）
- Karman 跨 Re 联合（在 phase-state + mu 基础上做跨 Re 联合拟合 + 泛化）
注意重新运行 run_pysr.py
当前 run_pysr.py 有路径/导入问题，接手后需先确认：
env_sr或sr_env环境内的 PySR 可用性- whitelist 特征与
controlled.npz中的字段匹配（特别是 illusion 的target_forces） - 滞后构造正确（
a_prev[1:] = actions_phys[:-1]）