CelerisLab/research/fine_surface_joint_20261014/zero_boundary.csv

1	step	substep	time	bfl_error	drive_mass	latest_body_impulse_x	latest_body_impulse_y	latest_body_angular_impulse	boundary_m	boundary_px	boundary_py	fine_transfer_m	fine_transfer_px	fine_transfer_py
2	1	1	0.5	1.862645149230957e-09	-3.725290298461914e-09	0.0	0.0	0.0	-3.725290298461914e-09	0.0	0.0	0.0	0.0	0.0
3	1	2	1.0	7.450580596923828e-09	1.4901161193847656e-08	0.0	0.0	0.0	1.4901161193847656e-08	0.0	0.0	-3.557652235031128e-07	0.0	0.0
4	2	1	1.5	7.450580596923828e-09	1.4901161193847656e-08	0.0	0.0	0.0	1.4901161193847656e-08	0.0	0.0	-8.530914783477783e-07	-7.450580596923828e-09	-1.6763806343078613e-07
5	2	2	2.0	7.450580596923828e-09	1.4901161193847656e-08	0.0	0.0	0.0	1.4901161193847656e-08	0.0	0.0	-1.3401731848716736e-06	2.7939677238464355e-09	-9.313225746154785e-10
6	3	1	2.5	7.450580596923828e-09	1.4901161193847656e-08	0.0	0.0	0.0	1.4901161193847656e-08	0.0	0.0	-1.6577541828155518e-06	1.5832483768463135e-07	1.5832483768463135e-07
7	3	2	3.0	7.450580596923828e-09	1.4901161193847656e-08	0.0	0.0	0.0	1.4901161193847656e-08	0.0	0.0	-1.982320100069046e-06	3.1152740120887756e-07	3.096647560596466e-07
8	4	1	3.5	7.450580596923828e-09	1.4901161193847656e-08	0.0	0.0	0.0	1.4901161193847656e-08	0.0	0.0	-3.2121315598487854e-06	3.5297125577926636e-07	3.762543201446533e-07
9	4	2	4.0	7.450580596923828e-09	1.4901161193847656e-08	0.0	0.0	0.0	1.4901161193847656e-08	0.0	0.0	-3.698747605085373e-06	-3.585591912269592e-08	1.909211277961731e-08
10	5	1	4.5	7.450580596923828e-09	1.4901161193847656e-08	0.0	0.0	0.0	1.4901161193847656e-08	0.0	0.0	-3.6563724279403687e-06	5.550682544708252e-07	2.4121254682540894e-07
11	5	2	5.0	7.450580596923828e-09	1.4901161193847656e-08	0.0	0.0	0.0	1.4901161193847656e-08	0.0	0.0	-3.6312267184257507e-06	5.122274160385132e-07	2.2258609533309937e-07
12	6	1	5.5	7.450580596923828e-09	1.4901161193847656e-08	0.0	0.0	0.0	1.4901161193847656e-08	0.0	0.0	-2.8940849006175995e-06	5.164183676242828e-07	3.213062882423401e-08
13	6	2	6.0	7.450580596923828e-09	1.4901161193847656e-08	0.0	0.0	0.0	1.4901161193847656e-08	0.0	0.0	-2.759043127298355e-06	1.4202669262886047e-07	-9.173527359962463e-08
14	7	1	6.5	7.450580596923828e-09	1.2056459275378018e-08	2.60770320892334e-08	2.60770320892334e-08	0.0	2.2351741790771484e-08	-2.9802322387695312e-08	-2.9802322387695312e-08	-2.505723387002945e-06	1.41095370054245e-07	1.909211277961731e-08
15	7	2	7.0	3.3177493669045433e-09	8.59302214106794e-09	6.146728992462158e-08	3.5390257835388184e-08	0.0	5.634501576423645e-08	-6.565824151039124e-08	-3.119930624961853e-08	-2.1560117602348328e-06	9.872019290924072e-08	-7.171183824539185e-08
16	8	1	7.5	3.3720288783456454e-09	5.322996345785702e-09	-1.1175870895385742e-08	-3.725290298461914e-09	-1.3969838619232178e-09	7.031485438346863e-08	1.1641532182693481e-08	1.0710209608078003e-08	-2.4740584194660187e-06	2.6496127247810364e-07	1.103617250919342e-07
17	8	2	8.0	5.7645661577510054e-09	9.257705106853475e-09	8.568167686462402e-08	6.891787052154541e-08	5.587935447692871e-09	6.658956408500671e-08	-8.242204785346985e-08	-6.100162863731384e-08	-2.444721758365631e-06	1.7601996660232544e-07	1.5832483768463135e-08
18	9	1	8.5	5.7645661577510054e-09	1.0978071169134851e-08	1.1548399925231934e-07	1.043081283569336e-07	2.3094196555106805e-09	3.166496753692627e-08	-1.1082738637924194e-07	-1.0710209608078003e-07	-2.629123628139496e-06	1.7415732145309448e-07	-9.313225746154785e-08
19	9	2	9.0	6.9608347974536855e-09	7.898425626214067e-09	1.3131648302078247e-07	1.648440957069397e-07	6.947145747560057e-09	3.119930624961853e-08	-1.19674950838089e-07	-1.578591763973236e-07	-2.517830580472946e-06	1.7741695046424866e-07	-1.0477378964424133e-07
20	10	1	9.5	8.157103437156366e-09	1.1035995113421737e-08	9.592622518539429e-08	1.387670636177063e-07	-4.134291242685606e-09	-5.3085386753082275e-08	-9.499490261077881e-08	-1.4062970876693726e-07	-2.5741755962371826e-06	4.377216100692749e-08	-2.1420419216156006e-08
21	10	2	10.0	9.843117876329188e-09	-2.3864622283528703e-09	-5.587935447692871e-09	1.601874828338623e-07	-2.2389515352827516e-08	-5.820766091346741e-08	4.656612873077393e-10	-1.5692785382270813e-07	-2.477318048477173e-06	1.1362135410308838e-07	-4.6566128730773926e-08
22	11	1	10.5	5.7645661577510054e-09	8.417366170396234e-09	3.073364496231079e-08	1.4062970876693726e-07	5.2116290616410765e-08	-5.541369318962097e-08	-2.2817403078079224e-08	-1.4295801520347595e-07	-2.542976289987564e-06	-1.0943040251731873e-07	-1.3923272490501404e-07
23	11	2	11.0	8.646849236626508e-09	4.201981729581861e-09	2.0489096641540527e-08	6.51925802230835e-08	2.9745662044611265e-08	-1.3969838619232178e-08	-2.0489096641540527e-08	-7.264316082000732e-08	-2.610962837934494e-06	2.561137080192566e-08	-1.2153759598731995e-07
24	12	1	11.5	7.450580596923828e-09	6.251696621321912e-09	-2.3283064365386963e-08	2.514570951461792e-08	-8.029562570399662e-09	-2.9802322387695312e-08	2.7939677238464355e-08	-2.7939677238464355e-08	-2.630986273288727e-06	-2.60770320892334e-08	-1.0337680578231812e-07
25	12	2	12.0	5.7645661577510054e-09	2.728442157970412e-09	1.3969838619232178e-08	4.377216100692749e-08	3.1274215439580644e-09	-6.51925802230835e-09	-1.1175870895385742e-08	-4.377216100692749e-08	-2.6319175958633423e-06	1.4901161193847656e-08	-1.4528632164001465e-07
26	13	1	12.5	5.7645661577510054e-09	-9.308885346587248e-11	-1.5832483768463135e-08	-1.3969838619232178e-08	-5.176395001527112e-08	-2.1420419216156006e-08	2.2351741790771484e-08	7.450580596923828e-09	-2.5229528546333313e-06	-1.30385160446167e-07	-1.94646418094635e-07
27	13	2	13.0	5.7645661577510054e-09	2.221090411418103e-09	-8.381903171539307e-09	6.51925802230835e-09	-8.495223857707401e-09	-1.862645149230957e-09	8.381903171539307e-09	-1.3969838619232178e-08	-2.4405308067798615e-06	-7.12461769580841e-08	-1.8673017621040344e-07
28	14	1	13.5	5.7645661577510054e-09	2.3050655134637665e-09	-1.0244548320770264e-08	1.7695128917694092e-08	-5.172617645321509e-08	-1.4435499906539917e-08	7.916241884231567e-09	-1.4435499906539917e-08	-2.2603198885917664e-06	-1.4062970876693726e-07	-2.561137080192566e-07
29	14	2	14.0	5.7645661577510054e-09	-1.3810677766332158e-09	4.6566128730773926e-09	1.955777406692505e-08	-2.4717821789366212e-08	-1.5832483768463135e-08	-9.313225746154785e-09	-1.955777406692505e-08	-2.158805727958679e-06	-5.587935447692871e-08	-2.654269337654114e-07
30	15	1	14.5	5.7645661577510054e-09	3.710991161934296e-09	-2.514570951461792e-08	1.955777406692505e-08	-3.6359353972059694e-08	-2.3748725652694702e-08	2.7474015951156616e-08	-1.3504177331924438e-08	-2.0223669707775116e-06	-1.7834827303886414e-07	-2.752058207988739e-07
31	15	2	15.0	5.7645661577510054e-09	5.327543748170904e-09	1.3969838619232178e-08	1.5832483768463135e-08	1.7229467630386353e-08	1.0710209608078003e-08	-1.257285475730896e-08	-1.7229467630386353e-08	-1.909211277961731e-06	-5.8673322200775146e-08	-2.812594175338745e-07
32	16	1	15.5	5.7645661577510054e-09	4.6057723086800895e-10	-2.7008354663848877e-08	-2.1420419216156006e-08	-3.447782204180072e-08	-2.2351741790771484e-08	2.7939677238464355e-08	2.7008354663848877e-08	-1.9264407455921173e-06	-1.3737007975578308e-07	-4.237517714500427e-08
33	16	2	16.0	6.254311957221148e-09	5.437245712697214e-09	-9.313225746154785e-10	-1.3969838619232178e-08	1.6260371493714842e-08	4.190951585769653e-09	3.259629011154175e-09	1.3504177331924438e-08	-1.8654391169548035e-06	-1.0617077350616455e-07	-1.7136335372924805e-07
34	17	1	16.5	9.13659503609665e-09	3.3756476485596876e-09	-4.0046870708465576e-08	-3.632158041000366e-08	-2.366079998594728e-09	-1.0710209608078003e-08	3.864988684654236e-08	4.0512531995773315e-08	-1.7364509403705597e-06	-2.062879502773285e-07	-3.864988684654236e-08
35	17	2	17.0	6.254311957221148e-09	-1.3075458155445419e-09	-2.7939677238464355e-09	-5.681067705154419e-08	-2.5630257582953675e-08	-1.1641532182693481e-08	5.122274160385132e-09	4.7963112592697144e-08	-1.6386620700359344e-06	-1.2153759598731995e-07	-9.73232090473175e-08
36	18	1	17.5	6.254311957221148e-09	6.7173146229421166e-09	1.862645149230957e-09	-1.862645149230957e-08	2.366079998594728e-09	-1.1641532182693481e-08	-5.122274160385132e-09	2.3748725652694702e-08	-1.4598481357097626e-06	-5.2619725465774536e-08	5.541369318962097e-08
37	18	2	18.0	7.94032639639397e-09	6.865774111568246e-09	8.754432201385498e-08	-1.30385160446167e-08	-1.534793570012738e-08	7.450580596923828e-09	-8.754432201385498e-08	8.381903171539307e-09	-1.3792887330055237e-06	-5.587935447692871e-08	-2.0489096641540527e-08
38	19	1	18.5	9.13659503609665e-09	1.0526447616343582e-08	7.636845111846924e-08	-5.587935447692871e-09	1.5908030892575198e-08	-6.51925802230835e-09	-7.82310962677002e-08	3.725290298461914e-09	-1.307111233472824e-06	1.909211277961731e-08	5.122274160385132e-09
39	19	2	19.0	6.254311957221148e-09	9.55982605143485e-09	1.2479722499847412e-07	-1.1175870895385742e-08	-3.2520742987429685e-08	0.0	-1.2200325727462769e-07	9.313225746154785e-09	-1.2475065886974335e-06	-3.213062882423401e-08	-3.119930624961853e-08
40	20	1	19.5	7.450580596923828e-09	8.078089798642385e-09	9.499490261077881e-08	-1.4901161193847656e-08	2.2911836983219303e-08	-9.778887033462524e-09	-9.639188647270203e-08	1.7229467630386353e-08	-1.2731179594993591e-06	8.568167686462402e-08	5.4016709327697754e-08
41	20	2	20.0	9.13659503609665e-09	6.598118141264153e-09	8.288770914077759e-08	-4.563480615615845e-08	2.065907767079267e-08	4.656612873077393e-10	-8.800998330116272e-08	4.6100467443466187e-08	-1.1995434761047363e-06	8.195638656616211e-08	-2.60770320892334e-08
42	21	1	20.5	9.13659503609665e-09	3.7482895407295325e-09	7.729977369308472e-08	-4.7497451305389404e-08	-1.2497307633196897e-08	-1.5832483768463135e-08	-7.729977369308472e-08	4.0046870708465576e-08	-1.3262033462524414e-06	1.471489667892456e-07	-4.563480615615845e-08
43	21	2	21.0	9.13659503609665e-09	9.180836884128962e-09	9.313225746154785e-08	-3.91155481338501e-08	-1.5700276301267024e-08	1.6298145055770874e-08	-8.987262845039368e-08	3.585591912269592e-08	-1.3378448784351349e-06	1.1781230568885803e-07	-7.310882210731506e-08
44	22	1	21.5	9.13659503609665e-09	5.584703916330924e-09	1.0058283805847168e-07	-2.7939677238464355e-08	-3.1589420412814206e-08	-1.1175870895385742e-08	-1.0244548320770264e-07	2.60770320892334e-08	-1.443084329366684e-06	1.317821443080902e-07	-1.7276033759117126e-07
45	22	2	22.0	9.13659503609665e-09	1.0796289612313714e-08	9.592622518539429e-08	-5.3085386753082275e-08	-1.7493244630628624e-09	1.1641532182693481e-08	-9.266659617424011e-08	5.541369318962097e-08	-1.4277175068855286e-06	1.1641532182693481e-07	-1.6298145055770874e-07
46	23	1	22.5	9.13659503609665e-09	5.392017251963643e-09	1.0803341865539551e-07	-3.5390257835388184e-08	-2.3635404966526607e-08	6.05359673500061e-09	-1.1315569281578064e-07	3.585591912269592e-08	-1.3522803783416748e-06	4.6566128730773926e-08	-1.1920928955078125e-07
47	23	2	23.0	1.0332863675799331e-08	9.153846265187726e-09	1.1175870895385742e-07	-4.470348358154297e-08	-2.7845243333324277e-08	1.30385160446167e-08	-1.1082738637924194e-07	4.7497451305389404e-08	-1.2884847819805145e-06	3.026798367500305e-08	-7.310882210731506e-08
48	24	1	23.5	7.450580596923828e-09	3.828949286105443e-09	5.3085386753082275e-08	-3.632158041000366e-08	-3.0305757237059083e-08	4.190951585769653e-09	-5.820766091346741e-08	3.958120942115784e-08	-1.028645783662796e-06	6.193295121192932e-08	-4.7031790018081665e-08
49	24	2	24.0	7.450580596923828e-09	1.2711602917839238e-08	5.8673322200775146e-08	-6.612390279769897e-08	-6.552603404319512e-08	1.257285475730896e-08	-7.217749953269958e-08	6.100162863731384e-08	-9.830109775066376e-07	1.257285475730896e-08	-1.5366822481155396e-08